Joaíma nasceu da vontade do governo português de ocupar e proteger as suas posses, no imenso vazio que era o Nordeste de Minas. No início do século passado, as cortes de Lisboa resolveram que era necessária uma vigilância maior naquela região da Província de Minas, pois as terras diamantíferas, a grande riqueza local, estavam sendo cobiçadas por aventureiros e caçadores de riqueza fáceis. O Alferes Julião Fernandes Leão se instalou à margem direita do Rio Jequitinhonha, em 1811, e, sua primeira tarefa foi levar a sua fé cristã às inúmeras tribos de índios que habitavam aquelas paragens. Com isso, a catequese dos gentios foi intensificada em toda a região. O comandante procurou agrupar as várias tribos espalhadas, tentando aldeá-las às margens do Rio Jequitinhonha e de seus afluentes.
O topônimo é o de um chefe indígena, da tribo dos botocudos, o "tucháua" Joahima. Entretanto, o primeiro nome foi "Quartel" ou "Quartel de Água Branca", nome do córrego às margens do qual foi instalado um Quartel da 7ª Divisão Militar de São Miguel. Com o crescimento da aldeia, foi necessário criar mais um Quartel e o lugar passou a denominar-se "Quartéis do Bonfim", em homenagem ao Padroeiro do lo/al, Nosso Senhor do Bonfim. Através da Lei nº 556, de 30/08/1911, o povoado foi elevado à categoria de Distrito, do recém criado município de São Miguel de Jequitinhonha, com o nome de Bonfim de Joahima. Com a emancipação política, em 27/12/1948, através da Lei nº 336, o município recebeu o nome de Joaíma, em homenagem ao chefe indígena Joahima.
O gentílico do município de Joaíma é Joaimense.
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